你以为工业通信协议就只有 Modbus 的一问一答、MQTT 的一人一线？那你可能忽略了一个隐藏“老炮”：

CAN 协议，全称 Controller Area Network。

它不像别人那样“等你来问”，它是谁有话就说，谁话多谁先说，工业现场的“公交车调度大师”！

 CAN 是什么？

CAN 协议最早是德国博世为汽车设计的通信协议。没想到这位“汽车出身”的选手，在工业圈子混得风生水起：

PLC 控制、工业机器人、储能高压箱、AGV 自动小车、风电、光伏……

只要是多节点、对实时性要求高、环境干扰大的地方，都能看到它大显身手！

它是怎么通信的？

CAN 的通信模式很像公交系统：

• 所有设备挂在 两根线 上（没错，就两根线，A和B）

• 谁要发消息就“广播”出去

• 所有设备都“听得见”，但只有“对号入座”的那个会认真“听”

更绝的是，它不需要“主站”发号施令，每个节点都有发言权。不过别担心会打架，因为：谁的 ID 优先级高，谁先说话！（ID 越小，等级越高）

这叫仲裁机制，CAN 协议天生自带，不抢不吵，稳！

为什么工业场景喜欢它？

抗干扰强：电力、噪声多的环境依然稳如老狗。

实时性好：微秒级响应，不怕掉链子

多节点支持：一个 CAN 总线可挂上百个节点

错误自动恢复：自带CRC校验、错误重发、自动下线机制

布线简单：两根线，省钱省事省心！

一句话：稳、快、省、能打！

CAN2.0A vs CAN2.0B，你选哪个？

目前大部分设备都兼容A/B双版本，新项目直接上B更灵活！

应用案例举几个：

•  工业机器人：多轴协调，全靠 CAN 实时联动

•  储能系统：高压箱状态采集、BMS 通信都靠它

•  汽车控制：ABS、防撞雷达、车窗电机，统统用 CAN

•  楼宇自动化：电梯、空调等分布式系统也爱用

CAN跟CANopen 和 J1939之间的区别

很多人听说过 CAN，但一提到 CANopen 和 J1939 就迷糊了：这三兄弟到底啥关系？谁更适合我的项目？

别急，我们来串个亲戚谱

CAN：大家的老祖宗

CAN 是最底层的通讯协议，只定义了怎么发送数据、怎么检测错误、谁先发谁后发，就像“马路+交通规则”，但不管你运的是快递还是乘客，也不管你是货车还是跑车。

CANopen：工控界的“项目经理”

CANopen 是建立在 CAN 基础上的高级协议，专注工控设备的应用层标准化。它不仅定义了数据结构，还管“谁跟谁说话”、“说什么话”、“怎么组网”。

典型应用：

• 机器人关节控制

• 伺服驱动器、编码器

• 医疗设备、楼宇自动化等

关键词：灵活、自定义、可扩展

J1939：重型机械的“老司机”

J1939 同样基于 CAN，不过它是专为卡车、大巴、工程机械、农机设备等“重型选手”打造的标准。

它的特点是——设备类型少、消息固定、稳定性超强。每个 PGN（参数组号）代表一个固定功能，比如转速、电压、油温。

典型应用：

• 发动机控制

• 车载诊断（OBD）

• 自动变速系统

关键词：稳定、标准化、耐造

 谁更适合你的项目？

所以，CAN 就像一个通用的“USB口”，你要接鼠标还是U盘，就看你选的是 CANopen 还是 J1939。

 CAN 和 RS-485，到底谁更强？

CAN 和 RS-485 都是工业现场的“老将”，但各有特点，咱们来一波快速对比：

换句话说：

• CAN 就像高智能的“多车道高速公路”，多个设备能同时“开车”，自动判断谁先通行，出错还能自动重试，效率和安全感爆棚。

• RS-485 更像“单车道乡村公路”，一辆车一个时间段通过，大家排队通行，简单稳定，但流量有限。

ARMxy系列X板远程支持CAN接口

钡铼技术的 ARMxy 系列控制器原生支持 CAN 接口，其中搭载的 X IO 板提供 2 路 CAN，支持 CAN 2.0A 和 2.0B 协议，既适配标准帧，又兼容扩展帧，具备良好的协议灵活性。

目前已在多个项目中广泛应用，包括：

• 储能系统：作为高压箱与液冷系统的数据桥梁；

• AGV小车：用于车体与调度系统之间的可靠通信；

• 工业现场控制：连接驱动器、传感器等 CAN 总线设备，构建稳定、高效的数据链路。

不论你是想用原始 CAN 开发，还是部署 CANopen / J1939 协议栈，ARMxy 都能轻松应对，边缘计算 + 多协议转换 + AI 算力处理，一机多能！

已发布内容回顾：

• 第1集：趣解 Modbus 协议

• 第2集：趣解 MQTT 协议

• 第3集：趣解 Node-RED

• 第4集：趣解 OPC UA

• 第5集：你现在正在看